別名は上嶋城。築城年代は定かではないが、享徳年間(1452～55年)に本多定忠,定助によって築かれたとされる。本多氏は約150年間、ここを拠点として今川氏,松平氏そして徳川氏に属し各地を転戦する。
　3代･本多正時は1479(文明11)年の松平信光の安祥城攻めに、4代･本多正助は1524(大永4)年の松平清康の岡崎城攻めに、6代･本多忠俊は雨山合戦に参戦。7代･本多忠次は1564(永禄7)年の三河吉田城攻め,1570(元亀元)年の姉川の戦い,1575(天正3)年の長篠の戦い,1581(天正9)年の高天神城攻めに参戦している。そして、1590(天正18)年の徳川家康の関東移封にともない、8代･本多康俊も下総国小篠に5千石で移封となり、廃城となった。
　なお、徳川家の｢三葉葵｣の紋は、5代･本多正忠のとき松平清康が三河吉田城攻めの勝利の祝杯を伊奈城で挙げた際に、本多家家紋｢立葵｣の紋が気に入り、譲り受けたことに始まるといわれている。｢三葉葵｣発祥の城である。
　城跡は現在､公園となり物見櫓が復元され、北端には高い土塁が東西に横たわっている。また、西隅に生念台(武者を葬り礼拝する所)跡が発見されている。