築城時期は定かではないが、松平宗家3代の信光が築城し、信光の子光親が松平城山城から移り能見松平氏の祖となった。1536(天文5)年、光親没後、2代重親は松平宗家長親,信忠に仕え、3代重吉は松平元康の初陣となる寺部城攻め,三河一向一揆制圧,二俣城攻めにて戦功を挙げた。4代重利は桶狭間の戦いで没し、5代重勝は、1590(天正18)年の家康関東移封に伴い関東へ移り、越後国三条藩,下総国関宿藩,遠江国横須賀藩の藩主を務めた後、1620(元和6)年に没した。
　現在は民家の前に城址碑が建っているのみであるが、かつては見松山観音寺北辺りが城郭の中心部とされ、80ｍ四方の城域であったとされる。なお、観音寺には、能見松平光親,重親,重吉の墓、初代光親の二男・松平親友の碑がある。