1575(天正3)年の長篠の戦いでは、三枝兄弟は、河窪信実を主将とした長篠城を監視する鳶ヶ巣山砦の別働隊として武田の遊軍(浪人衆)を率いて山麓の姥ヶ懐砦の守備を担当していた。5月21日早朝、無警戒な山奥から尾根伝いに背後へ迫ってきた酒井忠次の別働隊の襲撃を受ける。姥ヶ懐砦は山頂や尾根に構えられた砦ではなかったために、敵襲の察知が一段と遅れた。奇襲隊副将格の本多広孝の軍勢に高所から攻め掛けられた三枝らの守備隊は奮戦したが、次第に劣勢に追い込まれ、さらに隣の君ヶ臥床砦を壊滅させた松平清宗などが増援に加わり、守友は源左衛門守義,甚太郎守光らとともに戦死した。