築城年は定かではないが、鎌倉時代中頃に野呂氏隆によって築かれ、野呂氏の居城であったと伝えられている。1343(康永2/興国4)年には、当時の北朝方の伊勢守護･仁木義長により攻撃を受けている。その後の史料がなく合戦の結果は不明であるが、前年の田丸城，坂内城の陥落と同様、五箇篠山城も程なく落城したものと考えられる。なお、当時は｢五ヶ城｣と呼ばれていた。
　その後の動向ははっきりしない。一時、北畠氏の被官であった五箇景雅などの名が見えるが、五箇氏も1473(文明5)年頃、北畠氏に背いたとして誅伐され、再び、野呂氏の居城となったのか。1569(永禄12)年に野呂氏が大河内城の戦いで戦死すると、安保氏が城主となったとも。
　ただ再び、注目されたのは、兄の北畠具教を1576(天正4)年に三瀬館で織田信雄に殺害された弟･北畠具親が、五箇篠山城に籠って北畠氏の再興を計ったときである。『勢州軍記』などによれば、1582(天正10)年の本能寺の変後の冬に、備後国に逃れていた北畠具親が伊勢国に入り、旧臣を募って五箇篠山城に籠城した。しかし、信雄軍による攻撃が翌正月1日に始まると、2日間ほどの戦闘で落城したとされ、具親は伊賀国へと落ちたという。
　五箇篠山城は櫛田川の南岸に聳える標高140m,比高70mの独立峰の山頂に築かれている。曲輪を東西に並べた連郭式山城で、各曲輪は堀切で区画され、西端の主郭には西側にコの字状に低土塁、東に高土塁がある。主郭とⅡ郭の間の堀切は二重になっている(この遺構はひよどり城跡にもみられる)。