天満天神，伝馬天神とも呼ばれる。社伝によれば、1217(建保5)年8月23日、総持尼寺の鬼門除けとして、道臣命を勧請して北野庄(現･当神社鎮座地)に建立されたという。
　1214(建保2)年、順徳天皇の皇女に憑いた野狐を本間三郎重光が退治したときに、その遺骸を埋めた場所には築山稲荷と総持尼寺が建立された(ただ、総持尼寺は1355(正平10/文和4)年に明阿尼によって建立された説が有力)。そして、野狐を射た弓の弦は岡崎天満宮に祀られたという。当時は伴天神や弓弦天神と称された。
　1690(元禄3)年、岡崎に宿泊した江戸亀戸天神の別当職･菅原信祐への菅原道真のお告げにより、菅原道真を合祀して社名を岡崎天満宮に改められた。社務は総持尼寺が掌握していたが、明治維新後の神仏分離令により分離された。
　毎年9月23日から26日に行われる例大祭は｢天満天神祭｣とも呼ばれ、能見神明宮大祭，菅生神社の大祭とともに岡崎三大祭の一つに数えられている。