築城年は定かではないが、鎌倉時代に瀬戸の豪族であった加藤太郎左衛門によって築かれたとされる。加藤氏は代々、太郎左衛門を名乗ったと伝えられる。
　1556(弘治2)年、城主の末裔と目される加藤忠景(景常)は織田信長による品野攻略の際に長久手へと逃れ長久手城を得たと考えられる。1584(天正12)年の小牧長久手の戦いでは、義兄弟の丹羽氏次の岩崎城を氏次の弟･丹羽氏重とともに守ったが、豊臣方の池田恒興，森長可らの攻撃により討死した。
　城は馬ヶ城貯水池の東方の尾根上に位置し、長さ45mの土塁の内側にある南北約100m,東西150mの平坦地がその地とされている。現在は立ち入り禁止になっている。また、馬ヶ城貯水池入口の道を南に100mほど行くと瀬戸城跡がある。