創建年代は定かではないが、室町時代に遵慶律師により真言宗の一宇として開創された。1470(文明2)年には、川路城主の設楽兵庫頭が玄済和尚を講じて中興を図り、設楽氏の菩提寺となった。
　1532(天文元)年、三世･玄賀和尚は山吉田の領主･鈴木長門守重勝に招請され、青龍山満光寺を開くとともに慈雲寺,慈眼寺,龍泉寺,常林寺など多くの末寺を指導したとされる。さらに、1568(永禄11)年には、野田城,山吉田城,井伊谷城,二俣城の各城を徳川家康の麾下に入るよう説得し、家康の遠州進出を助けている。
　1575(天正3)年5月21日の長篠設楽原の戦いでは、寺の南方の設楽原最南端は馬防柵が無く、武田軍の山県昌景隊と大久保忠世,忠佐兄弟の徳川軍が激突した決戦の口火となった激戦地である(勝楽寺前激戦地)。戦いの翌日には織田信長,徳川家康らが立ち寄り、戦勝の祝杯をあげたのに因んで、もともと｢松楽寺｣という寺名を｢勝楽寺｣に改められたという。この年、死者の霊を弔う大施餓鬼が行われ、現在の｢火おんどり｣のルーツとされる。
　また、入口には設楽家の出で幕末の外交官として列強との折衝に尽力し、水野忠徳,小栗忠順と共に｢幕末三俊｣とされる岩瀬忠震の顕彰碑がある。