文明年間(1469～87年)､熊谷重実によって築かれた。連郭式と螺旋式を組み合わせた山城で三方を山に囲まれた要害である。主郭は山頂にあり、中央の通路を挟んで西に本丸、東に姫御殿の曲輪があり、どちらも中央の通路に面して土塁があり、平入りの虎口を開く。本丸の北下には横堀状の堀、その奥に｢納所平｣と呼ばれる曲輪があり、北側は堀切を設けて遮断している。東尾根には｢御馬屋平｣と呼ばれる曲輪があり、その東下に横堀が付いている。
　1530(享禄3)年、松平清康は今川氏の勢力範囲である東三河を攻めた。その際、清康は宇利城主の熊谷実長が従わなかったため、宇利城総攻撃を決意する。野田城主菅沼定則の先導で城に攻め入ったが、大手の激戦では清康の叔父･松平親盛が戦死するなど損害は大きかった。しかし、城方の岩瀬庄右衛門が清康に内応したため、熊谷実長は本丸に火を放ち裏山から落去、宇利城は落城した。この後、宇利城は清康から菅沼定則に与えられ､さらに近藤満用が城主となった。
　その後、松平氏の勢力が衰えると近藤忠用,康用は今川氏に仕えた。しかし、1568(永禄11)年、菅沼忠久,鈴木重勝とともに再び徳川家康に寝返った近藤氏は、武田軍の攻撃を受けて居城を柿本城に移している。その後の宇利城の動向は明らかではない。