1835(天保6)年11月15日、土佐藩郷士である父･坂本八平直足と母･幸の次男として土佐郡上街本町にて誕生した。諱は直陰、のちに直柔。兄(権平)と3人の姉(千鶴,栄,乙女)がいた。坂本家は質屋,酒造業,呉服商を営む豪商･才谷屋の分家で、第六代目の直益のときに長男の直海が藩から郷士御用人に召し出されて坂本家を興した。分家の際に才谷屋から多額の財産を分与されており、非常に裕福な家庭であった。
　龍馬が生まれる前の晩に、母親が龍が天を飛ぶ瑞夢を見て、それにちなんで龍馬と名づけられ、幼い龍馬の背には一塊の怪毛があったという伝説がある。
　龍馬生誕地の東1Kmほどのところに板垣退助生誕地と後藤象二郎生誕地がある。