1383(永徳3/弘和3)年3月、加賀国石川郡の石川妙鶴丸が後小松天皇の勅宣により饗庭七郷を賜り、築いたのが始まりとされる。石川妙鶴丸は饗庭氏を名乗った。1475(文明7)年、饗庭氏は当時勢力を伸ばしてきた松平宗家3代信光を滅ぼそうと金蓮寺で呪詛したことが漏れて自殺に追い込まれ饗庭氏は滅亡したという。饗庭城は信光のものとなり、波城主であった松井清忠に与えられた。跡を松井惣左衛門が継ぎ、岡崎松平氏に属して松井,寺部,饗庭を領した。当地饗庭(相場)には東条城主･松平家忠,松平忠吉(徳川家康4男)を後見し、のちに松平姓を賜った松井忠次(松平康親)が生まれている。
　城は標高25m,比高20mの尾根端に築かれており、南西方向への段状の郭から成る。現在は竹林となっているが、一部石積もみられる。