元亀2年(1571年)4月に武田信玄が三河国に進攻し、足助城，浅谷城，大沼城などが陥落した(信玄の進攻は天正2(1574年)とする説もある)。このとき、親清の所領であった大代も攻め取られた。小勢であったために抗戦は難しく、親清は浜松城に逃れた。
　大沼城跡や洞樹院の現地掲示板によれば、親清(松平飛騨守近清の名でも伝わる)は天正3年(1575年)に徳川方が奪回した大沼城の城主となった。親清は、初代大沼城主木村安信が創建した天台宗の神宮寺を浄土宗洞樹院に改め、菩提寺とした。
　『寛政譜』によれば40歳(あるいは42歳)で死去。大沼城跡や洞樹院の現地掲示板によれば、親清は天正11年(1583年)に没し、洞樹院に葬られた。同寺には木村安信,信元父子の墓もある。
　『寛政譜』では、子として松平近正のみを挙げる。近正は幼少の宗家当主松平家乗の家老を務め、陣代として大給松平家の軍勢を率いた。家康の関東入部時に上野国三ノ倉に3000石を与えられ、宗家から独立した領主となるが、慶長5年(1600年)に伏見城の戦いで戦死。近正の子の松平一生が大名に列した。子孫は17世紀半ば以降、幕末まで豊後国府内藩を治めた。
　このほか、松平清成を親清の子とする説があるが、『寛政譜』では清成を親清の弟として位置づけている。

　丹波亀山藩の第2代藩主，豊後亀川藩主，豊後中都留藩主，豊後高松藩主，豊後府内藩初代藩主。一生系大給松平家3代。
　寛永10年(1633年)、父の死去により家督を継いで亀山藩の第2代藩主となる。寛永11年(1634年)、豊後亀川藩に移封され、寛永12年(1635年)に豊後中都留藩へ移封される。寛永19年(1642年)に豊後高松藩へ移され、明暦4年(1658年)2月24日、豊後府内藩へ2万2200石で入ることでようやく定着した。
　寛永14年(1637年)、島原の乱においては富岡城の守備を務めた。府内藩の藩政を確立するため、社寺に所領を寄進してその関係を親密にしたり、商人の力を借りて新田開発を行なうなどしているが、藩営ではなく商人の力を借りているところから、すでに藩としての財政基盤の脆弱さを露呈していた。
　延宝4年(1676年)3月27日、長男･近陳に家督を譲って隠居し、元禄6年(1693年)9月12日に死去。享年77。