1575(天正3)年5月21日の設楽原の決戦では、天王山に陣を張り、1,500の兵を率いて柳田前激戦地で織田徳川連合軍と激戦を繰り返したが、武田方が劣勢となると、武田勝頼を戦場から逃すため天王山の陣地に退き、勝頼の旗が退いていくのを見とどけた後、押し寄せてくる敵の攻撃を防いだが、最後は、徳川家臣の朝比奈泰勝によりここで討ち取られたという。享年54。