1185(文治元)年、源頼朝が兄･源朝長の菩提を弔うために、墓所(首塚)がある遠江国豊田郡友永に建立した曹洞宗の寺院である。
　源朝長は1159(平治元)年の平治の乱で敗れた父･源義朝らとともに京から東国へ向かう途中、落ち武者狩りで受けた傷が癒えず、美濃国青墓の地で父に頼んで殺害してもらった。朝長の亡骸は丁重に埋葬されたが、やがて平氏の知るところとなり、墓は暴かれ朝長の首を取られて、京の六条河原に晒された。家来だった当地出身の大谷忠太は朝長の首を奪い返し、この地に埋葬した(源朝長墓所)。のちに、弟の頼朝が積雲院を建てたという。
　1588(天正16)年、可睡斎の等膳和尚により再興され、多くの堂宇を持つ寺院となったという。明治の廃仏毀釈ではほとんどが失われたが、現在も残る庫裏は江戸時代末期に建立されたものでその中には鎌倉時代の不動尊が祀られている。このほか境内には、裏山を借景とした池泉観賞式庭園と、本堂の隣に枯山水庭園をみることができる。