1561(永禄4)年、西郷正勝によって三河西郷氏の本城として築城された。西郷氏は応永年間(1394～1428年)頃に三河守護代として西郷盛正が肥前国高来郡西郷から三河国八名郡へと移住し、7代孫の西郷正員が本城として月ヶ谷城を築き、石巻西郷氏の祖となった。正員の後継･正勝が月ヶ谷城を嫡男の元正に譲り、月ヶ谷城の北方の山あいの地に五本松城を築城し本城を移転した。五本松城跡としては、ここの居館跡と東南に位置する詰城跡がある。
　西郷氏は桶狭間の戦いで今川義元討死後、今川氏から松平氏へ寝返ったため、築城のわずか1年後の1562(永禄5)年、今川氏真家臣で宇津山城の朝比奈泰長に夜襲をかけられ、在城していた嫡男･元正は討死、正勝自身も居館に火を放って自害した。次男の西郷清員は不在あるいは脱出し、以後、かれの系統は松平(徳川)氏のもとで存続していく。清員の姪は徳川秀忠,松平忠吉の生母となる(西郷局)。なお、三河西郷氏も九州時代には、幕末,明治維新に活躍した西郷隆盛と同族である。
　五本松城跡(居館跡)には城址碑が立つのみで遺構は残されていない。