築城年は定かではないが、1473(文明5)年頃に駿河国守護の今川義忠が東遠江支配のために朝比奈泰煕に築かせた城である。泰煕の子孫である朝比奈泰能，朝比奈泰朝が代々城を預かったが、1513(永正10)年、泰能のときに南西の龍頭山に掛川城を築き移った。
　1568(永禄11)年、甲斐国の武田信玄と三河国の徳川家康に挟み撃ちに遭い、本拠地の駿府館を捨てて掛川城に逃げ込んだ今川氏真を徳川家康が攻めた際には、ここに本陣を置いたという(当初の本陣･龍尾神社から移した)。
　1656(明暦2)年、北条氏重が掛川城主となったとき、嫡子がなかったため徳川家光を祀った龍華院大猷院霊屋を建てお家存続を計ったが断絶となった。
　古城は掛川城の北東350ⅿの天王山(子角山)という丘陵上に築かれており、東西約360ⅿ,南北約320ⅿの規模であったと推測される。龍華院のある所が本曲輪で、東端に土塁と最大幅16ⅿの堀切(空堀)があり、その東側に二の曲輪(現在の子角山公園)が続いている。また、南麓の掛川市立第一小学校の地が居館跡とされる。