1576年(天正4)年、徳川家康が水軍の基地として築き、船舶に関する知識を有すると考えられる長田重元に守らせた。大浜城の跡地ともいわれる。重元の子･永井直勝(源義朝を騙し討ちした長田忠致の姓を永井へ改めた)は家康に仕え、1584(天正12)年の小牧長久手の戦いで池田恒興を討ち取った戦功により東端城主となった。その際、羽城も治めていたが、1590(天正18)年に家康関東移封とともに直勝も常陸国笠間城へ移ったことで両城は廃城となった。
　1768(明和5)年、信濃国佐久郡内の旗本･水野忠友が加増され大名として大浜藩を立藩し当地に大浜陣屋を構えた。ただ、1777(安永6)年には、さらに加増され駿河国に沼津城２万石を築いて移り、大浜藩は廃藩となり陣屋も使われなくなったといわれている。
　羽城は東西約90m,南北約109mの長方形で、西方は海に望んだ台地上であったとされる。現在は土塀に囲まれた大浜陣屋広場となり、塀の内側には大浜陣屋を治めた水野氏の歴史や陣屋の配置図などが掲示されている。また、400mほど南に行った所にある常行院の山門は、かつての大浜陣屋の裏門と伝わる。