1594(文禄3)年、豊臣秀吉の家臣であった九鬼嘉隆が中世の橘氏の居館跡地に築城した。九鬼家3代,内藤家3代,天領,土井家1代,大給松平家1代,板倉家1代,戸田家1代と目まぐるしく城主が代わり、1725(享保10)年以降に稲垣家8代で漸く定着した。
　1854(安政元)年の地震により城内天守以下の建物が倒壊し、修理を加えないまま、1871(明治4)年に度会県が置県され同年に払い下げられ破却された。
　現在、遺構としては本丸跡と旧家老屋敷の石垣が残っている。