築城年代は定かではないが、戦国時代に巨海道綱によって築かれたとされる。道綱は吉良氏の被官である寺津城主大河内貞綱の弟で、巨海氏へ養子に入ったと思われる。ともに河匂荘(浜松市)の代官を務めた。1516(永正13)年、今川氏親の遠江侵攻で曳馬城を攻められ、貞綱,道綱兄弟は自害したという。
　現在、跡地は寺津小学校,中学校となり、遺構は残されていない。