永禄3年(1560年)3月、異父兄･家康と会見して康元と改名。同時に松平姓を下賜されたという。永禄5年(1562年)上ノ郷城主となる。天正18年(1590年)落城後の小田原城の守備にあたり、同年、下総国関宿藩2万石の所領を与えられ、翌19年には4万石に加増された。慶長5年(1600年)の関ヶ原の戦いでは、家康の代理として江戸城の留守居役を努めている。
　慶長8年(1603年)に死去。享年52。嫡男の忠良が家督を継いだ。

　元和9年(1623年)、2代将軍･徳川秀忠上洛の際、大垣城で拝謁し時服五領を賜った。寛永元年(1624年)、父の死去により弟だが嫡出子の憲良が家督を相続して、信濃国小諸藩に転封となった。忠利は同国小県郡3000石,佐久郡2000石(祢津知行所)を分知され寄合に列した。
　寛永年間、度々江戸城西の丸の石垣や惣堀の普請を承り、延宝6年(1678年)7月10日に致仕した。元禄元年(1688年)に江戸で死去。享年84。谷中の了俒寺に葬られた。子孫は幕末まで旗本として存続し、久松に改姓した。

　父の死後、家督は兄の憲良が継いだが、信濃小諸藩に移封となり、康尚もそれに従った。ところが正保4年(1647年)8月、憲良は継嗣無くして死去してしまい、小諸藩松平氏は無嗣子であるとして改易されてしまう。しかし、小諸藩松平氏は家康異父弟の名家であったことから、慶安元年(1648年)閏5月に康尚が1万石の那須藩主として家督を継ぐことを許された。慶安2年(1649年)2月28日には伊勢長島藩へ移封される。しかし、藩政においては慶安3年(1650年)9月2日に大風雨で100人以上の死者を出し、延宝3年(1675年)には年貢を重くしすぎたために百姓によって幕府に訴えられたり、天和元年(1681年)にも洪水で大被害を受けたりなど、多難を極めている。このため、耕地地割制度を導入するなどして藩政の再建を目指した。
　貞享2年(1685年)10月7日、次男の忠充に家督を譲って隠居し、後に全入と号した。元禄9年(1696年)2月7日に死去。享年74。

　貞享2年(1685年)10月7日、父が病気を理由に隠居したため、家督を継いで藩主となった。しかし、貞享4年(1687年)10月には些細なことから家臣3人を追放するなど、早くも暗君としての片鱗を現していた。この資質は父の死後の元禄15年(1702年)8月15日、重臣3人を切腹させ、さらにその子4人を死刑にするという乱行で現される。この事件の遺族が幕府に対して訴えたため、この乱行は幕府の知られるところとなり、8月21日に忠充は狂気であるとして改易に処されてしまった。
　しかし、徳川家康の異父弟につながる家系のため、特別の配慮をもって4男･康顕に5000石、5男･尚慶に1000石の旗本として存続を許された。康顕はその後早世し尚慶が兄の跡を継ぎ康郷と名乗り、子孫は下総飯笹6000石の交代寄合旗本として存続した。
　享保14年(1729年)12月4日に死去。享年79。

　元禄15年(1702年)8月21日、父の改易に伴い長島藩は廃藩、代わって兄の康顕が信濃国佐久郡5000石(下県知行所)を、康郷も同地に1000石を賜り、各々寄合に列する。
　元禄16年(1703年)3月28日、5代将軍･徳川綱吉に拝謁する。正徳2年(1712年)、康顕の養子となり、自身の1000石は収公されたが、正徳3年(1713年)2月24日、康顕の死去に伴い、遺領の5000石を相続し、同4月1日、改めて7代将軍･徳川家継に拝謁する。
　享保10年(1725年)から翌年にかけて2度、8代将軍･徳川吉宗の下総国小金原での鷹狩に随行し、享保11年(1726年)5月28日、書院番頭に移る。享保15年(1730年)1月11日、大番頭となる。
　元文4年(1739年)9月6日から寛延4年(1751年)3月25日まで駿府城代を務めた後、江戸城西の丸の御側に移る。この際、吉宗から刀を拝領する。宝暦10年(1760年)、10代将軍･徳川家治が江戸城本丸に移るのに従い、政事を執啓する。
　明和2年(1765年)1月28日、下総飯笹6000石(下総香取郡,上総国埴生郡,同長柄郡,武蔵国秩父郡)に加増転封となる。
　安永元年(1772年)7月2日に致仕し、服5領と養老料として廩米500俵を賜り、また天明6年(1786年)家治50歳の祝宴の際、八丈縞3端を賜る。寛政元年(1789年)に江戸で死去。享年97。橋場の総泉寺に葬られた。子孫は幕末まで旗本として存続する。