築城時期は定かではないが、1530年代(天文年代前半)に奥平貞昌が男川と稲荷沢に挟まれた山の突端上に築いた出城である。比高30mで三,四段の曲輪と土塁,堀切,縦堀があった。
　1570(元亀元)年秋、奥平諸将は密かにこの久保城に集まり、一族の存続を図るために武田方と徳川方の両方に分かれて付くことを決めた。その評定を村の人々は｢久保城の密談｣と呼んだ。
　1590(天正18)年、奥平氏の関東移封に伴い廃城となっている。