築城年は定かではないが、1305(嘉元3)年、鎌倉幕府の被官として赴任した粟生氏が梅薮屋敷に居を構えた後、鎌倉時代末期には秦梨山の山頂(標高110m,比高70m)に城を築いて移住したとされる。
　南北朝時代には、4代目･粟生輔時は新田義貞の家臣として南朝に忠節を尽くし、代々南朝方として足利幕府と敵対した(｢南朝忠臣の碑｣参照)。
　戦国時代に入ると、粟生将監永信は今川氏に仕え、1556(弘治2)年の日近合戦では戦功をあげて今川義元から感状を得ている。しかし、1560(永禄3)年、桶狭間の戦いで義元が討死すると、永信は駿河へと逃れた(子の信盛は松平元康に服した)。
　山頂には、主郭，帯曲輪，堀切などが残っている。