天文年間(1532～55年)に名東郡黒田村から板野郡土佐泊に移住した森元村によって築かれた。 ここは紀伊水道と瀬戸内海の入口を抑える要衝であり、森氏は強大な水軍を持っており、細川氏,三好氏ら歴代阿波領主から重用された。 1582(天正10)年、土佐の長宗我部元親が侵攻した際、阿波,讃岐の殆どの城が長宗我部方に落ちた中で、落城せず持ちこたえた。森氏は阿波に入部した蜂須賀家政から福井庄など3026石を拝領し、1586(天正14)年に椿泊に移り土佐泊城は廃城となった。
　南海病院奥の石段から登るルートと西麓から車で登れるルートがある。山頂には広い平坦地と主郭と思われる高所がある。