築城年代は定かではないが、天正(1570,80年代)の頃まで松岡城に付属する松岡80騎の一人であった坂牧氏によって築かれた。天竜川河岸段丘の最下段である天竜新田に突き出した台地上に築かれていた。200m×150mの連郭式城で、東の知久氏,南の小笠原氏と対峙する場所であった。現在は、果樹園のはずれに小さな社があり、その側に城址碑と案内板が建てられている。堀跡らしき窪地も残る。
　1588(天正16)年、松岡城主の松岡貞利が3年前に徳川方の高遠城攻めに参戦しようとしたことが明るみに出て改易処分となったとき、坂牧城も廃城になったと思われる。