築城年代は定かではないが、明応年間(1492～1501年)に久野宗隆によって築かれたとされる。今川氏が遠江を支配するようになると、久野氏もその傘下に入り、宗隆の嫡子･久野元宗は1560(元禄3)年、今川義元に従って桶狭間合戦に従軍して討死した。跡を弟の宗能が継いだ。1572(元亀3)年10月には、西上する武田軍に攻められている(この頃は徳川方)。
　1590(天正12)年、徳川家康が関東へ転封となると、宗能も下総国佐倉に13,000石で転封となった。その後、松下之綱が遠江国頭蛇寺城より16,000石で入封したが、1603(慶長8)年、重綱のときに、幕府に無断で石垣を築いた罪によって常陸国小張に転封となる。一方、久野氏は1596(慶長元)年に嫡子の宗朝が遺恨のある三宅弥次兵衛を斬り、自身も死んだため、いったんは所領没収となったが、かつての勲功が認められ、松下重綱に替わり久野宗能が旗本として旧領へ戻った。
　その後、1619(元和5)年の宗成のとき、徳川頼宣の重臣となって和歌山へ移り、下野国富田より北条氏重が10,000石で入封したが、1644(正保元)年に廃城となった。
　城は、南に向かって突き出した丘陵の最先端部にあたる比高10ｍほどの小さな丘陵上に築かれている。丘の頂上部に本丸を置き、その周りに二の丸，三の丸，北の丸，東の丸を、さらに丘を取り巻く微高地に西の丸，南の丸を配し、周囲には堀が設けられている。