寺伝によれば、神亀年間(725年頃)、行基が諸国巡礼の折に当地を訪れ、山上に優曇華の花の咲き競うのを見て衆生済度を祈願し、薬師如来像を刻み、一堂を建立して奉安したのが始まりとされる。
　霊泉が湧くことから弘仁年間(810～ 824年)には空海が留錫し、密厳秘修を行ったという。正和年間(1312～17年)には夢窓疎石(夢窓国師)によって七堂伽藍が整えられた。なお、寺のそばには1160(平治2)年に源義朝が入浴中に殺害された御湯殿跡がある。本尊は御湯殿薬師如来とされる。
　知多四国八十八箇所霊場55番札所になっている。