築城年は定かではないが、三河小栗氏の小栗正重の築城と考えられる(小栗には正重の名が複数名あり混乱)。1563～64(永禄6～7)年の三河一向一揆で、松平家康に属し奮戦した小栗仁右衛門吉忠は筒針城で育ち、今川氏真との掛川城攻防戦などでは｢小栗党｣と称される一族郎党を率いて活躍し、遠江国中泉に824貫文の地と同心41名を与えられると、｢小栗同心｣と呼ばれた。また、本能寺の変後の家康の伊賀越えにも貢献している。1585(天正13)年、家康が駿府城へ拠点を移してからは｢三遠奉行｣として仕えた。
　筒針城主としては山田曾右衛門の名もある。城域は県道44号線北側の鹿乗川以東から教泉寺辺りとされているが、はっきりしていない。現在は住宅地,畑地となり、遺構は残されていない。