築城年は定かではないが、戦国時代に伊庭藤太,磯田民部が居城したといわれている。北約1Kⅿにある大崎城は1519(永正16)年頃に、牧野信成らに今橋城を奪われた戸田宣成が入るまでは伊庭藤太の居城であったとされるため、伊庭城は大崎城の支城であった可能性もある。
　標高10m,比高10mの台地端に築かれ、30ⅿ×30ⅿほどの規模であったとされる。北側に高さ約1.5ⅿの土塁が15ⅿほど続いているが、東端で南に折れて、さらに続いていたと考えられている。
　郭跡には現在、ソーラーパネルが設置されており、遺構は残されていない。