築城年は定かではないが、応永年間(1394～1427年)に遠州三十六人衆の小豪族･鶴見氏によって築かれた。鶴見氏は、もとは掛川に鶴見氏館を構えて今川範氏に従っていたが、斯波氏が遠江守護となると応仁文明の大乱では斯波義廉に与し、掛川から横岡へと移って横岡城を築いた。別名を志戸呂城,鶴見城,宇田城ともいう。1496(明応5)年、鶴見因幡守栄寿が城主のときに今川氏親によって攻められ落城、鶴見因幡守も討死して鶴見氏は滅亡した。
　城は台地上に築かれた1,340坪余りの小規模な平山城で、現在は茶畑や民家などになり、遺構は大手の外郭の土塁の一部と、直径2m程度で周囲を丸石で覆っている古井戸を残すのみである。