築城年は定かではないが、永正年間(1504～21年)に田峯城主･菅沼定信の支城として築かれた。1556(弘治2)年には武田信玄家臣で信濃国伊那郡の下条信氏が攻め込み落城し、このときに姫が身を投げたという｢姫井戸｣が残されている。当時は今川方であるが、やがて徳川(織田)氏側となり、1571(元亀2)年の信玄の西上作戦で武田軍が城に迫ると菅沼定忠は戦わずして武田氏に降伏した。信玄の没後には菅沼氏は武田氏側と徳川氏側に分裂する。1575(天正3)年の長篠の戦いでは、大敗して落ち延びた武田勝頼,菅沼定忠らは田峯城への入城を拒否され、勝頼は定忠の武節城で一泊の後に信濃国へ退いた。定忠も徳川軍に攻められ、武田氏を頼って信濃国へと敗走した(｢田峯城跡｣を参照)。
　その後、徳川方の奥平信昌が城主となったが、1590(天正18)年の徳川氏関東移封時、もしくは1601(慶長6)年に転封となった際に廃城になったとされる。
　現在、主郭,二ノ丸,三ノ丸,今は八幡神社が立つ物見台と空堀跡が残されている。