社伝によれば、588年(崇峻天皇2年)の創祀とされ、伊勢神宮の内宮,外宮から御分霊を勧請したという。刈谷市最古の神社である。また、言い伝えでは日本武尊が東国平定の帰りに熱田へ向かう舟が誤って三河湾に入り、伊勢の御分霊を祀ったともいわれている。上陸したこの地が神の御垣のようであったため｢御垣江｣の地名が付いたとされる。
　1399(応永6)年に柘植能成が祠官となってからは、その子孫が代々この社に奉仕されている。