築城年代は定かではないが、1428(正長元)年頃に土岐一族の菅沼定直(資長)によって築かれたとされる。嫡子の定成は遺領を受け継ぎ、次男の満成は長篠菅沼氏の祖となる。嘉吉年間(1441～43年)には、定成も田峯へ移住し、嫡子･定信は田峯菅沼氏の祖となった。1458(長禄2)年、定直は松平宗家2代の松平泰親に攻められて降伏している。寛正年間(1460～65年)には菅沼山楽法寺を建立した。
　城は標高570m,比高10mの菅沼川に沿って東西に連なる丘陵上に築かれ、遺構の大半は失われているが、墓地の手前に北側部分の堀と土塁が残っている。