築城年代は定かではないが、室町時代後期に松平宗家3代の岩津城主･松平信光の子のひとり丸根美作守家勝によって築かれたと考えられる。ほかに城主として高橋頼貞の名が伝わる。1561(永禄4)年には、丸根美作守家定が森城主･森豊後守と共同して松平元康と戦い敗北したとされる。元康の三河統一戦に抵抗したものと思われる。
　丸根城は矢作川に面した東岸の丘陵にあり、通称｢鵜の首｣と呼ばれる川幅が狭くなった地点に築かれている。主郭は大きさ4,950㎡のほぼ長方形でかつては館跡を思わせるコの字形の土塁跡があった。主郭の北東側には半円形の北曲輪があり周囲を幅10ｍ,深さ6ｍの深い空堀が巡る。主郭と北曲輪の間は幅5ｍ,深さ4ｍに堀り割られ、現在は通路になっている。後世の加工が施されているものの堀と谷を巧みに用いた堅固な構えの城であることがわかる。