創建は1416(応永23)年、在天弘雲和尚が開山したのが始まりとされる。本尊は虚空蔵菩薩，釈迦牟尼佛，普賢菩薩。当初は浜松荘の領主吉良家と関係が深く、境内も出城としての機能も備えられていた。室町時代に入ると駿河守護職の今川家が庇護し、特に今川義元は自らが開基となり堂宇を再建し境内の整備を行い、1556(弘治2)年には旧来迎寺領300石が寄進された。寺宝である義元・氏真の判物(安堵状)は浜松市指定文化財に指定されている。
　徳川家康が浜松城に入った際には境内前に的場を設けて弓の稽古を行ったとされ、江戸時代には普済寺十三派の1つとして幕府から庇護され、末寺22ヶ寺を擁する大寺として寺運が隆盛した。境内には成瀬藤蔵正義(三方原合戦の際に家康の身代わりで討死),多世姫(浜松藩主松平信祝の娘),外山小作正重(三方原合戦の際に旗手として討死),遠藤右近(三方原合戦で討死),小笠原基長の千代子夫人などの墓碑が建立されている。