伝承によれば、品陀和気命(応神天皇),帯中日子命(仲哀天皇),息長帯比売命(神功皇后)を祭神として、673年(白鳳3)年の天武天皇の御代に創建された(現在は他5柱を合祀している)。1466(文正元)年11月には檜皮葺で三間社流造の本殿が建立されている。
　1612(慶長17)年、三河国岩神村の沢田四郎右衛門尉が扁額｢鉄砲的打図板額｣を奉納した。鉄砲を描いた扁額は全国でも他に3枚しか現存せず、愛知県指定文化財に指定されている。
　1868(明治元)年の神仏分離までは境内に神宮寺があり、現在も鐘楼だけが残されている。大鳥居は1800(寛政12)年に改築されたもので、宮町交差点拡張工事に伴い2002(平成14)年に正面から現在地に移動した。
　古くから｢足助｣の名称から転じて旅行,交通,足の守護神として信仰され、現在では病気平癒,安産の神としても全般に利益があるとされている。なお、隣接して足助神社がある。