築城年代は定かではないが、1471(文明3)年に松平信光が安祥城を攻略し子の親忠に与えたが、親忠に従い足助庄から木戸村に移り住んだ成瀬直庸によって築かれたと伝わる。ただ、一説には一色氏被官であった石川氏による築城とも考えられている。いずれにせよ、出土品から安城松平家が誕生した文明年間(1469～86年)に築かれたことは確かである。
　1572(元亀3)年の三方ヶ原の戦いで徳川家康の身代わりとして討ち死にした成瀬正義もこの城の城主(のちに六名城主)であった。家康が関東移封となった1590(天正18)年には廃城となったと考えられる。
　城は矢作川の北岸に築かれ、土塁と堀に囲まれた方形単郭で、東側の土塁は残っている基底部の幅が10.3m,高さは1.7m、この土塁に隣接して幅5.5mの溝も見つかっており、断面の観察から土塁は一度改修を受けていることが明らかになっている。城の主要部分は春日神社境内であるが、社殿は土塁の上に建てられており、その東西には空堀跡が比較的良好な状態で残されている。