幼少期については殆ど分かっていない。もともとは梶原姓を名乗っており、梶原氏の末裔を自称するが真偽の程は定かでない。仮に梶原氏の末裔とすれば、同時期に織田氏に仕えていた梶原景久とは親子若しくは親戚関係とも言われる。
　織田家に出仕しだした正確な時期は不明であるが、はじめは織田信長の馬廻で史料における初見は天正6年(1578年)4月20日、村井専次宅での夕飯の席に、信長に従って同席したことである。しかしながら天正8年(1580年)7月25日に吉田兼見が織田信忠を訪ねた際にはその取次を忠正が行っており、この頃には信忠側近の立場へと変わっていることが伺える。
　天正10年(1582年)の甲州征伐において、森長可とともに先鋒部隊に抜擢されると、木曽口より武田領に侵攻し飯田城,高遠城などを次々と落とした。この際に戦意が勝りすぎて信長に叱責されることもあったが、その後の甲斐侵攻、上野侵攻でも長可とともに先鋒部隊を務め功を挙げ、戦後の論功恩賞により河尻秀隆の旧領である岩村城を与えられ岩村5万石の城持大名へと昇格を果たす。同年4月5日に信濃で発生した芋川親正の一揆では包囲された稲葉貞通救援のために信忠の命を受けて信濃へと出陣している。以後も信忠の隷下に属し、同年の本能寺の変の際も信忠と共に二条御所に籠もって明智光秀の軍勢と戦い討死した。
　死後、岩村城は信濃海津より撤退してきた森長可が接収し、森氏の支配するところとなった。