天保の改革を行なった老中･水野忠邦の実弟である。
　寛政7年(1795年)、肥前唐津藩の第3代藩主･水野忠光の3男として生まれる。享和3年(1803年)閏1月18日、前年に死去した岩村田藩主･内藤正国の甥にあたることから養子に迎えられ、9歳で家督を継いだ。文化6年(1809年)10月1日、将軍･徳川家斉に拝謁する。同年12月28日、従五位下下総守に叙任する。文化9年6月13日、初入国の許可を得る。
　文化7年4月、日光祭礼奉行を命じられる。文化11年2月、大坂加番を命じられる。文政8年(1825年)12月、大番頭に就任する。
　天保9年(1838年)9月24日、伏見奉行に就任した。在任中、京都で逮捕された梅田雲浜を取り調べるなど、井伊直弼による安政の大獄を支えた。その功績により安政5年(1858年)7月11日には城主格に昇進した。安政6年8月11日、解任されて、雁の間詰めとなる。
　万延元年(1860年)2月25日に死去した。享年66。長男の正義は安政元年(1854年)に早世しているため、正義の長男で嫡孫の正誠が跡を継いだ。

　弘化2年(1845年)9月10日、第6代藩主･内藤正縄の長男で岩村田藩の嫡子だった正義の長男として生まれる。父･正義が家督を継ぐことなく死去したため、代わって嫡子となった。万延元年(1860年)閏3月25日、祖父･正縄の死去により、家督を相続する。また、雁間詰めを命じられる。同年4月15日将軍徳川家茂に拝謁する。同年12月16日、従五位下志摩守に叙任する。文久元年(1861年)4月13日、日光祭礼奉行を命じられる。同年8月20日、奏者番に就任する。文久2年(1862年)閏8月23日、文久の改革により奏者番が廃止され、職を辞する。
　元治元年(1864年)2月16日、幕領である御影陣屋の警備を命じられる。同年7月28日、奏者番に再任される。慶応元年(1865年）4月13日、長州征討にともない、先鋒総督に従って出陣することを命じられる。同年8月7日、大坂警備を命じられる。慶応3年(1867年)10月29日、寺社奉行の兼任を命じられる。慶応4年(1868年)2月26日、奏者番兼寺社奉行を辞任する。
　慶応4年(1868年)2月15日、病気を理由に老臣を上洛させる。同年3月5日、長く江戸に留まり、恭順という立場をはっきりしなかったことを理由に明治新政府から謹慎を命じられる。そのため、今後は新政府軍に協力し、藩兵を出すことを願い出る。以降、新政府軍に与して北越戦争などに出兵した。同年3月18日、謹慎を解かれる。同年9月14日、上洛した。同年9月16日、明治天皇に拝謁する。明治2年(1869年)6月2日、新政府から慰労金2000両を賜る。
　明治2年(1869年)6月23日、版籍奉還で岩村田藩知事となる。明治4年(1871年)7月13日、廃藩置県にともない藩知事を免職された。明治10年(1877年)6月、経済的に行きづまり、身代限りとなる。同年10月、隠居し、養子の正愨に家督を譲った。明治13年(1880年)8月25日に死去した。享年36。
　なお、正愨は土佐新田藩主･山内豊誠の次男で、明治17年(1884年)に子爵となった。本来なら土佐新田藩山内家の当主となるはずだったが、男子のなかった正誠の養子となり、正誠の娘･鋠と結婚して内藤家を継いだ。このため、土佐新田藩山内家の家督は豊誠の3男･豊英が継いだ。